A história de São Pedro da Aldeia está diretamente ligada à experiência gerada da invasão sa ao Rio de Janeiro. Do século XVI aos nossos dias, a terra aldeense refletiu em sua epopéia, em seu pequeno microcosmos, as fases pelas quais ou o próprio Brasil.

As primeiras tentativas de colonização portuguesa nada mais foram do que uma tímida forma de conter os ataques de piratas às nossas costas e outras eventuais explorações até de metais preciosos.

A data de fundação da Aldeia de São Pedro do Cabo Frio não constituiu para os primeiros historiadores que dela se ocuparam um ponto pacífico. No entanto, Silva Lisboa, Alberto Lamego e Padre Serafim Leite concordam que a data de 31 de Maio ("Derradeiro de Maio") seria o dia exato do despacho do Capitão-Mor de Cabo Frio, Estevam Gomes, ao requerimento que lhe fora interposto pelo Padre Antônio de Mattos, reitor do Colégio dos Jesuítas, no Rio de Janeiro. A carta da sesmaria foi ada em 2 de Junho seguinte e a posse verificou-se no dia 16 do dito mês. As terras que seriam concedidas aos índios ficaram em sua terça parte na posse dos padres da companhia. Elas abrangiam duas sesmarias, uma em lugar determinado Jacuruna, provável primeiro nome da região onde hoje se encontra São Pedro, a outra região escolhida seria na Ponta de Armação dos Búzios ou em Iguna, "sendo que rejeitada, seria repartida pelo povo, o que nunca se fez", conforme Lamego, em A Terra Goytacá.

Formação istrativa 2n26t

Freguesia criada com a denominação de São Pedro da Aldeia por Alvará de 22-12-1795.

Elevado à categoria de vila com a denominação de Sapiatiba por Decreto Estadual n.º 118, de 10-09-1890, sendo desmembrado de Cabo Frio. Sede na Aldeia de São Pedro. Constituído do distrito Sede.

Por efeito do Decreto Estadual n.° 1, de 08-05-1892, e n.º 1-A, de 03-06-1892, a vila de Sapiatiba foi extinta, sendo seu território anexado ao município de Cabo Frio.

Elevado novamente à categoria de vila com a denominação de São Pedro da Aldeia pelo Decreto Estadual n.º 35, de 17-12-1892, sendo desmembrado de Cabo Frio. Constituído do distrito sede. Instalado em 01-02-1893.

Em divisão istrativa referente ao ano de 1911 a vila é constituída do distrito sede.

Elevado à condição de cidade com a denominação de São Pedro de Aldeia pela Lei Estadual n.° 2.335, de 27-12-1929.

Em divisão istrativa referente ao ano de 1933 o município é constituído do distrito sede. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1950.

Pela Lei Estadual n.º 2.161, de 08-06-1954, é criado o distrito de Iguaba Grande é anexado ao município de São Pedro da Aldeia.

Em divisão territorial datada de I-VII-1960 o município é constituído de 2 distritos: São Pedro da Aldeia e Iguaba Grande. Assim permanecendo em Síntese de 31-XII-1994.

A Lei Estadual n.º 2.407, de 07-06-1995, desmembra do município de São Pedro da Aldeia o distrito de Iguaba Grande, elevado à categoria de município.

Em divisão territorial datada de 15-VII-1997 o município é constituído do distrito sede. Assim permanecendo em divisão territorial datada 2014.